生まれた時に取り違えられ、棚倉五万石藩主の座を弟に譲った堂内新太郎。自らは江戸で剣術道場を開き、気ままな市井暮らしを楽しんでいる。そして剣を握れば滅法強い。人呼んで“昼まで寝太郎”。その自由奔放な生き様を描いた、本宮ひろ志会心の痛快娯楽時代劇の幕が開く！