触手の形をした幻獣を召喚することのできるワガママ姫・アルマンド。街を救ったことがきっかけで“幻獣殲滅触手de討伐☆ラブリーアルマンド！部隊”（通称：触手部）の隊長に就任することに。関西弁を操る少し、ガメつい謎の賞金稼ぎ・シャルルと役に立たない３人の部下を抱え、姫の活躍(？)が始まる!!