천상계에 숨어든 도적 소마는 천계의 비보 천왕신검을 훔치려 한 죄로 뇌옥에 갇혔다가, 천계의 공주 아루미에게 도움을 받고 풀려나지만. 비록 검은 훔치지 않았지만 천궁에 몰래 침입한 죄로 ‘아루미’와 함께 ‘사라진 천왕신검을 찾아서 돌아오라’ 라는 천계대왕의 명을 받고 인간계로 모험을 떠나게 된다.