高校の入学式へ向かっていた普通の少年・朝倉悠真は、突然異世界へ召喚される。 「勇者」として期待されたのも束の間、剣術では騎士に惨敗し、魔法適性もほぼゼロ。 国からは「無能」と蔑まれ、挙句の果てには粗末な鉄剣と僅かな路銀だけを渡され、魔王討伐を命じられてしまう。 自分を道具のように扱う王国を捨て、悠真は一人で旅に出る。 しかし旅の途中、凄腕女剣士のレティシア、天才（？）魔法使いのミレイユ、軽口ばかりの盗賊ガルド、優しい神官セシリアと出会う。 最初はバラバラだった五人――ではなく四人の旅人たちは、やがて互いを認め合い、かけがえのない仲間になっていく。 魔法も使えない。 特別な才能もない。 そんな「無能勇者」と仲間たちの、魔王討伐の旅が始まる。 そして悠真が異世界に召喚された本当の理由が、少しずつ明らかになっていく――。