魔王の脅威に対抗するため、異世界の王国で勇者召喚が行われた。ところが召喚されたのは、21歳の青年・菅田優太と大城勝平の二人。しかも、なぜか二人とも上半身裸だった。家では裸で過ごす「裸族」の二人は、召喚された瞬間も裸だったのだ。 さらに二人は、優れた筋肉を持っていたことを理由に勇者として選ばれていた。王女であり聖女でもあるエリーは、そんな二人と共に魔王討伐の旅へ出ることになる。 オタクの優太と筋肉を愛する勝平は、勇者としては驚くほど強いのに、二人とも基本的にボケ担当。常識人のエリーは、旅の初日から二人に振り回され、ツッコミに追われる毎日を送ることに。 さらに、エリーを慕う女性騎士ミッシェルも旅に加わり、四人の珍道中はますます騒がしくなっていく。 強いけれど常識のない裸の勇者二人と、苦労人の王女、過保護でポンコツな騎士が繰り広げる、異世界筋肉コメディが今始まる。