会社員の三村礼二は４歳の娘、恵美と二人暮らし。妻を３年前に亡くし、地方の町のアパートに暮らしていた。娘の誕生日を祝っていた時、突然の地震により、二階が落ちてきて二人とも押しつぶされ、気を失った。 気付くと、魔法が使える別世界に二人は転生していた。魔物に侵略され、王国によって三村父娘は勇者として招聘されたのだ。 転生前の礼二は武術などやったことのない、帰宅部だった。勇者扱いを断るが、無理やり武器を持たされる。いやいやながら、稽古をしてみると意外に才能があった。王国剣士や魔物などに比べ、五感、反応速度、反射神経が優れていた。 また恵美は幼いながら、治癒魔法や収容魔法などに才能を発揮し始める。 こうして、父娘は冒険者として魔物や悪人を退治する道に踏み出していく。