『孫の勇者召喚に巻き込まれたおじいちゃん、異世界行ったら無双する』 七十歳の神崎剣一郎は、かつて「剣聖」と呼ばれた剣の達人。第一線を退いた今も、毎朝千本の素振りを欠かさない厳格な武人である。高校二年生の孫・悠真と、その幼なじみ・朝倉美咲と共に平穏な日々を送っていたある日、三人は突如現れた魔法陣に巻き込まれ、異世界アルディア王国へ召喚される。 そこは世界樹の加護を受ける王国。しかし近年、各地で魔物が凶暴化し、人々はその原因を「魔王の侵略」と信じていた。千年ぶりに目覚めた「星渡りの宝珠」によって召喚された悠真は勇者、美咲は聖女として高い資質を認められる。一方、魔力を持たない剣一郎は「ただ巻き込まれた老人」と判断され、誰からも戦力とは見なされない。 一方、人類から恐れられる魔王領では、魔王レオノーラが、代々受け継がれた使命である「封印を守る」ため、狂暴化した魔物の討伐と封印の維持に奔走していた。しかし、人間たちはその真実を知らず、魔王こそが世界を脅かす元凶だと信じ込んでいる。 こうして剣一郎たちは、勇者として世界を救う使命を背負いながらも、やがて歴史の裏に隠された真実と、千年前から続く大きな運命へと巻き込まれていく。