トリエステ王国の第三王女、ステラ・ムーン・トリエステは、四人兄妹の末っ子として生まれた。 政略結婚を担う姉たちや王位継承者である兄とは異なり、彼女は幼少期から自由奔放な生活を送っていた。 礼儀作法や舞踏よりも剣術を好み、騎士たちに混じって稽古に励む姿は、城の内外でも「お転婆姫」として知られていた。 しかし、何不自由ない日々の中で、彼女は次第に退屈を感じ始める。 ある日、城の窓から見えた冒険者たちの姿に心を動かされたステラは、自らも冒険者になることを決意する。 王女としての身分を隠すため、変装と偽名「ルーナ・ランカスター」を用意し、城下街「トリスタ」へと向かおうとするが―― その計画は、幼馴染で騎士のクロト・ローランドと、その妹で専属メイドのアリア・ローランドに見つかってしまう。 だがステラは彼らを巻き込み、三人で街へ繰り出すことに。 こうして、王女と騎士、メイドによる“秘密の冒険”が始まる。 自由を求める少女の旅路は、やがて運命をも動かす物語へと変わっていく――。