ケンタウルス座のビービー星から、肉体を持たない生命エネルギー体のエプシロンが地球へ飛来し、柴犬のジョージと融合して「宇宙柴犬 ジョージ」が誕生した。　 　彼を連れ戻しに来たミューも三毛猫のミケと融合してしまった。二匹は飼い主であるマサキとサクラに正体を隠しつつ、スクラップ工場の地下に秘密工場を建設し、帰還用の宇宙船「タウルス号」の建造を進めていく。 　その過程で、彼らは工事用ロボットのチャーリーや、ネズミの脳を移植したアンドロイドのベンジャミンを製造し、インターネットを通じて地球の高度な科学技術や文化を急速に吸収していった。 　やがてジョージとミケは、輸血を通じてマサキとサクラの命を救ったことで正体を明かし、二人と二匹はタウルス号で世界中を旅して各地の経済や紛争の現状を学んでいく。 　ジョージとミケに見守られながら、マサキとサクラは新たな人生の旅路へと踏み出していく。