遥か昔、魔界で出会った孤独な魔女見習いカレンと、魔王の養子エリック。二人は惹かれ合うも、人間のカレンは魔界の瘴気に蝕まれて命を落とし、エリックは来世での再会を誓って絶望の叫びを上げた。 時は流れ、現代。１４歳の藤城りりんは「自分が生まれたせいで母が死んだ」と家族から疎まれ、息を潜めるように生きていた。ある日、彼女は隣人に身をやつしていた神の付き人に導かれ、天界へと召喚される。そこで慈悲深き神キャミィ様から告げられたのは、りりんを含む５人の少女たちが、かつて神に愛された存在の生まれ変わりであるという事実だった。 地球に迫る魔王軍の脅威から世界を守るため、魔法の戦士「ベルキャット」となった５人。自分を必要としてくれる「居場所」を初めて見つけたりりんは、仲間たち――りんじゅ、めいりん、りんか、かりん――と共に過酷な戦いへと身を投じていく。