船酔いする。泳げない。地図を逆さに持つ。それでもリヴィア・シルヴェイルは、いつか大海賊になると決めていた。小さな海賊船シーラビット号で伝説の秘宝「星潮の冠」を探す航海に出たリヴィアは、魔法嵐の夜、海へ落ちてしまう。彼女を助けたのは、海底王国の人魚姫ミルフィナだった。外の世界に憧れていたミルフィナは、リヴィアに向かって言う。「私をさらってください」 　さらった覚えはないのに、人魚姫誘拐犯にされてしまったリヴィア。追ってくる近衛隊、足りない食費、壊れかけの船、そして本物の海賊船に感動し続ける人魚姫。副船長でどんな時も冷静な分析家ネリネ、元気いっぱいな砲撃手ピピ、寡黙で力持ちな船大工ベル。そして、高貴なる深海知性体たこまる。少女三人と一匹の乗組員たちと共に、ポンコツ海賊令嬢とさらわれたい人魚姫のドタバタ航海が始まる。目指すのは伝説の秘宝。けれどその旅で二人が見つけるのは、きっと宝よりも大切なもの。