テラ｜記憶を失ったまま旅を続ける謎の青年。穏やかで面倒見が良く、戦闘や家事も得意なため、仲間たちから自然と頼りにされている。 マーキュリー｜無口で不器用な天才魔導士。照れ隠しで口が悪くなるクーデレ気質の少女。なぜかテラにだけは特別な感情を向けている。 ヴィーナス｜優しく清楚な僧侶の女性。困っている人を放っておけない性格。勇者マルスとは幼なじみで、長い付き合いがある。 ジュピター｜酒好きで色気のある弓使いのお姉さん。軽い冗談を飛ばしながらも観察眼は鋭く、仲間の変化にもいち早く気付く。 サターン｜気弱で人見知りな盗賊少女。失敗も多く頼りなさそうに見えるが、時折見せる鋭い視線にはどこか不思議な影がある。 マルス｜アーシス王国に選ばれた勇者。自信家でプライドが高い青年。ヴィーナスとは幼なじみで、強い執着心を抱いている。