普通の高校生・日向駆は亡き母の遺した『エンジェライザー』により、彼は神の戦場へと引きずり込まれる。 彼は地上人の父とルシファーの天啓を受けた天界人の母を持つハーフだった。そこにルシファーを監視するため押しかけてきた三人の天界人との奇妙な日常が始まる…平和な日々を守るため、行け！天使たちよ！