大国ルアーノ王国の重鎮、カーロイラ家の令嬢であるエレナは夢がある。 それは冒険者になること。幼い頃、魔物に襲われていたところを助けて貰ったあの人みたいになりたい、という思いと憧れから冒険者になろう、と、決意していた。 そして、18歳になったエレナはついに冒険者デビュー！仲間達と共に薬草採取もダンジョン攻略も能力(イマジン)と自分達の力でこなすのだった…… これはエレナが冒険者兼令嬢として仲間と活躍する物語である…