外岡士郎は弱虫でお調子者だが、仲間のためなら命を張る熱い心を持つ“安房の人気者”。そんな士郎は、館山城城主の娘であり、美しく真面目で民から慕われる若き英雄・天羽経丸に密かに恋をしていた。 ある日、安房を荒らす悪党・都賀勝文が城下を襲撃。経丸は戦うことを決意するが、士郎は勝てるわけがないと必死に止めようとする。しかし経丸の覚悟は揺るがず、士郎も片倉の「若を信じて共に戦おう」という言葉に背中を押され、戦う決意を固める。士郎は恐れながらも仲間と共に戦い、都賀勝文討伐に貢献した。 戦が終わり、平穏が戻ると、天然で憎めない青年・河野、しっかり者の妹・凛、気弱だが優しい親友・稲荷が天羽家の仲間に加わり、賑やかな日々が始まる。そんな中、士郎たちが偶然助けた少女・ひのが、物語を大きく動かす存在となる。 ひのは下総を支配する本佐倉城主・亀田栄助に追われていた。天羽家はひのを保護するが、亀田家は「ひのを差し出さなければ兵を差し向ける」と脅迫。責任を感じたひのは一人で敵地へ向かってしまう。経丸は「仲間を見捨てない」と決意し、士郎・凛・片倉・河野・稲荷と共に本佐倉城へ潜入する。 士郎のドジや河野の天然ボケで危機に陥りながらも、片倉の機転でひのの救出に成功。しかし城主・亀田が現れ、戦いは避けられない状況に。経丸と片倉は圧倒的な剣技で敵兵を斬り伏せ、ついに片倉が亀田の首を討ち取る。士郎は恐怖で失禁するという失態を見せつつも、仲間のために必死に走り、天羽家はひのを連れて無事に帰還する。 こうして天羽家は、都賀勝文討伐から始まった“仲間の絆”を胸に、ひのを守るために立ち上がる。笑いと涙、そして魂が燃える戦いの物語がここに幕を開ける。