極北の騎士王国イゼルフロストは、騎士王を頂点に、由緒正しき名門「氷壁十二家門」によって治められている国家である。辺境の村で酪農家の息子として育った少年シグルズは、幼い頃から父に鍛えられた馬術と、野生的な勘に裏打ちされた勇敢な心を持っていた。ある事件をきっかけにその資質を見抜かれた彼は、王国最強の騎士“蒼耀卿”を擁する名門・“剣”のグラシエル家の養子となり、騎士としての道を歩み始める。厳しい鍛錬の日々の中で、シグルズは《氷の剣姫》と称される第三王女ラグンヒルド・イゼルフロストと出会う。やがて彼は、王女ラグンヒルドの護衛騎士に任命され、《姫》と《従者》として行動を共にするようになる。立場も実力も釣り合わぬ二人だったが、幾多の出来事を通して心の距離は次第に縮まり、やがてそれは、決して許されぬはずの恋心へと変わっていく──。