かつて、永遠の光をもたらす宝石「エターナル・スター・クリスタル」によって守られた「スターキングダム」という平和な星があった。 しかし、悪夢のサーカス団「ナイトメア・サーカス」の襲撃により王国は一夜にして崩壊。 姫であるセレスティアは、クリスタルと共に数匹の妖精を連れて地球へと逃げ延びた。 地球に潜伏する姫を守り、ナイトメア・サーカスから「未来」と「輝き」を取り戻すため、伝説の戦士「プリズムスターズ」が覚醒する。