小笠原家の家臣の中島明延の次男で十八になった清吉改め清延が、後の半蔵こと、服部弥太郎と出会い、岡崎の城下で松平家康に出会い仕える事となり、漸く兄と母の仇である武田忍者軍団の大熊源次郎との戦いに挑む物語