人類、MS（モビルスーツ）族そして天使族が平和に暮らすスダ・ドアカ ワールド。しかし、ひそかに古代神バロックガンが復活しようとしていた。考古学者トレーズは己の欲望のためバロックガンと契約し、天使族の姫リリーナの血をささげようとする。リリーナの守護天使ヒイロは、スペリオルドラゴンより授かりし剣を持ち、鎧闘神ウイングに大変身！ 創世軍オズワルドを率いるトレーズと対決する！！