秘匿大勇者は自世界の竜王を討伐する役目と他世界を守るという２つの役目がある。 「不愉快だ」が口癖のケンサクはその秘匿大勇者。 今回の彼の任務はいまにも魔族が人類を滅ぼさんとしている世界。 そこで彼はある青年と出会う。