将軍暗殺計画探索の密命を受けた若き日の遠山金四郎は、怪盗・鼠小僧次郎吉を相棒に選んだ。だが徳川家に恨みをもつ盗賊・葵小僧はこれみよがしの残忍凶暴な犯罪をくり返した。対抗策に窮した金四郎は、千葉周作らを集め、将軍暗殺を阻止する策を練ったが……。襲撃が予想される、将軍の増上寺参詣の日が迫る！