남은 몽골 세력들을 궤멸시킨 지 18년이 지난 1388년, 명나라가 고려에 철령위 설치를 선포하자 고려는 이성계와 조민수를 필두로 공요군을 편성하여 군사들을 요동으로 진군시킨다. 그렇게 명나라와 고려가 전쟁을 하려하자 북천 연합의 다섯 군주는 이를 막기 위해 바다와 맞닿아 있는 해룡성에 모인다. 하지만 다섯 군주는 동해안의 왜구들에게 납치당하게 되고, 그 사이 요동으로 가던 중 위화도에서 진격을 늦추던 이성계는 회군을 고민하게 되는데…