西暦20XX年。 悪の天才科学者ドクトル・ケイオスの世界征服の野望を打ち砕いたスーパーロボット・ガレキング。 　 世界に平和を取り戻し役目を終えた鋼鉄の救世主はパイロットの葉車勇吾に見守られながら永い眠りに就くばかりだった。 しかし、突如として空を引き裂いて出現した正体不明の未確認巨大生物の襲来に鋼の勇者は再び立ち上がる。 激闘の末にガレキングと勇吾は怪物が出てきた門へと吸い込まれ、地球とは違う別の世界へと流れ着く。 そこは魔法やモンスターが実在する幻想的な異世界だった。 待ち受けるは子供好きな女傭兵、侍エルフにボクっ娘魔法使いと言った個性豊かな異世界の住人たちとの出会いと交流、そしてスーパーロボットにとっての因縁の相手との大決戦。 かくして、お払い箱に片足を突っ込んだ鋼鉄の巨人とその乗り手はお伽噺のような異世界で新たな冒険に繰り出していく。