謎に包まれた女騎士リュシアは弟子であるミナ・ハーヴェイに戦闘技術を教えつつ、寄り道だらけの旅を続けていた。 特に目的もなく旅を続けていた二人はやがて王都アストレインにたどり着き、浮浪者と呼ばれながらもその街を本拠地にすることを決めるのだった！