人類が地球を追われることとなった時代。人類は地球からの脱出のため、惑星間移動用シャトル「ノアの方舟」を作り、数千のシャトルで地球を離れた。しかし、人類が移り住める惑星は発見できず、滅びかけたその時、ある一族が特殊な力を使って地球にも引けを取らない蒼き星を生み出す。そこは蒼星と呼ばれ、人類は蒼星でまた新たな生活を送れることとなった。それから数百年、地球は自然を取り戻し、人がいた時代も相まって人が開拓する以前よりもさらに豊かな自然が広がっていた。その中には人工物と自然物の融合物、人類が消えたことによる動物の進化、人智を超えた力を秘めた場所など、過去の地球からは想像もできない変貌を遂げていた。地球にいた頃の暮らしが歴史として語られている現在、人々は未知なる体験を求めて危険を顧みずまた地球へと降り立つ。主人公のフーマもそんな未知を求める者の一人。とある出来事がきっかけで出会った少女アオイとともにフーマは地球を目指し冒険に出る。