高校に入学したばかりの少年、潮島悠人（しおじま・ゆうと）。 気がつくと彼は、小島の砂浜でゴブリンに捕らわれていた。 絶体絶命の悠人だったが、 たまたま島に立ち寄っていた快速交易船ロブスター号の乗組員に助けられる。 ロブスター号船長、シルビアから、自分が異世界に転移したと教えられる悠人。 帰る可能性があると伝えられ、ロブスター号の仲間たちと同行する決意を固める。 やがて、シルビア船長もまた異世界からの転移者、『落ちたる者』であることが知らされる。 しかもシルビアのいた世界とは、二十四世紀の地球だった。 ロブスター号には、二十四世紀の科学と魔法を融合した『魔動機』が搭載されている。 異世界の海を舞台に、悠人の旅が始まった。