神話時代(紀元前)、人々は神の恵の元で文明を築いていた。 515年、突如現れた天敵「災魔」との戦争が勃発した。 人類は勝利し、災魔を地下帝国へ封印する。 それ以来、3000年の月日をかけて人類は文明を築き上げてきた。 しかし3021年、海底の裂け目ポータルから災魔が再び侵攻を開始。災魔も地下で帝国を築き、3000年という長きにわたり日の目を浴びる時を待っていたのだ。 以来、地上に災魔が頻繁に出没するようになり、火星最大の帝国マーズは人類保護のため、対災魔軍事組織「MARS」を設立。 こうして人類は、再び災魔との終わりなき戦いに挑むこととなった。 3526年、青年・ロゼルは希望溢れる未来を見ていた。