異世界に召喚され、無事に魔王を倒した主人公の神谷勇介。その後元の世界に戻り平穏な生活を送れると思っていたものの異世界の王女様がやってきたことで平穏な生活とは遠ざかっていき...。これは、異世界帰りの主人公と召喚された世界の王女様の2人によるのんびりとダンジョンを攻略する物語。