ある日、いきなり異世界に勇者として召喚された平凡な中学生の小鳥遊優人。
召喚者は優人を含めた５人の勇者に魔王討伐を依頼してきて、優人たちは魔王討伐を引き受ける。
その後、多くの人々の助けを借り、４年の月日を経て魔王討伐を成し遂げた優人たちは、元の世界に帰還を果たした。
しかし、優人が帰還した世界には元々は無かったはずのダンジョンとそれを探索する冒険者という職業が存在していた。
ダンジョンを探索する冒険者を育成する『冒険者育成学園』に入学した優人は、異世界でできなかった冒険に身を投じるのであった。