ごく普通の会社員で旅好きの井上ユリは、休日のバイク事故で突如命を落としてしまう。目覚めるとそこは魔王城…ユリは魔王の側近として転生したのだった。明日からでも世界征服を始めると言う魔王に対し、そんなことしないで旅でもしないかと提案するユリ。突拍子もないことだと軽くあしらわれるかと思いきや、意外とすんなり理解してもらい、一緒に旅立つこととなる。

魔王は最初に立ち寄った街で竜の話を聞き、その討伐を目指し始める。仲間を増やしながら旅を続けるユリと魔王。様々な街を訪れ、現地のグルメを堪能し、観光し、時には様々な問題を解決し…魔王一行は竜の谷を目指す。