人類と魔族が雌雄を決した戦いで魔王を倒したものの、闇に飲まれてしまった勇者ランスロット。気づくとそこは、38年後の世界だった。平和になった世の中でランスロットは、勇者であることを隠し、二度目の人生を満喫し始める－－