この物語は、第１巻、❴家族で異世界冒険譚（ターン）！〜永井家異世界右往左往〜❵
と言う壮大なプロローグから続く物語です。

異世界と現代を行き来しながら、冒険者としての道を歩み始めた永井ミサオ。
愛する家族──妻のクミコ、愛犬ジョロ（コジ丸）と共に、異世界テリオスの町で新たな生活を築いていた。

そんな彼らのもとへ、かつて共に過ごした愛犬たち、ムサシ、コジロー、サンシローが、異世界の地で転生し、獣人の姿となって再び巡り会う。

再会の喜びも束の間、異世界には新たな脅威「闇憑き」の影が広がっていた。
家族を守るため、町を護るため、ミサオは決意する。仲間を集め、新たな拠点を築き、闇と対峙する覚悟を。

──家族の絆が、闇をも超える光となる。

Sランク冒険者となったミサオと、永井家の新たな戦いが、今、始まる！