アリスティア・ローゼンベルトは滅び去った亡国の皇女であり、生き残った唯一の皇族である。 『奴隷皇女』と呼ばれている彼女は、人々の役に立つために制約のない冒険者としての活動に奔走していた。 そんな彼女の傍には――ルノエ・ロルクィスという一人メイドがいた。 アリスティアの身の回りの世話をする役目を持つ彼女だが、それは日常だけではなく――傭兵として、彼女を守る役割も担っていた。 『傭兵メイド』と『奴隷皇女』――そんな主従関係にある二人の物語。