主人公の真島修二は、異世界に突然召喚され、勇者たちを導く「勇者の導き手」としての使命を背負うことになる。エルフの王女レティシア、ドラゴニュートの姫リアンナ、そしてアンドロイド族の王女フェリスという、個性豊かな三人の勇者たちと共に、魔界の門を封じる旅を続けるが、その過程で彼女たちの命が犠牲になることを知ってしまう。 修二は彼女たちを救うため、密かに一人で魔界の門を破壊することを決意する。 最終的に魔界の門は崩壊し、修二は無事に勇者たちを救うことに成功するが、自身もまた命を落とした。……と思っていたが彼は、気づけば現代の日本に戻っていたし、なぜかすべての力を引き継いだまま、タイムリープしていた。 一方その頃、異世界の勇者たちは修二が完全に死んだものと思い、徐々に徐々に病んでいく。