長州藩主の侍医をつとめる漢方医の家に生まれ、幼くして大組士(高級藩士）桂家の養子となった桂小五郎は、嘉永五年、二十歳の秋に萩から江戸へ出た。江戸三大剣客のひとり斎藤弥九郎の練兵館に入門して修行に明け暮れた小五郎は、一年もたたずに神道無念流の免許皆伝を受ける。塾頭となって間もなく、ペリーの浦賀来航で日本中に未曾有の衝撃が走り、小五郎は砲術、造船術、西洋兵学と模索して、かつての軍学の師・吉田松陰の影響を受けながら、次第に志士としての成長を遂げていく。