かつて地球を異世界より現れた侵略者達の手から救った軍人・英雄(ひでお)。死闘の末、心に傷を負った彼の元に再び侵略者の魔手が忍び寄る。 心の傷を無理矢理塞ぎ、再び戦火に身を投じる英雄。絶体絶命の彼を救う為に現れたのは異世界から現れた四体のロボットと、それに乗る四人の娘達だった。彼女達の父は、それぞれの世界でエゲツナー帝国と戦い散った救星主（メサイア）なる存在であり、平行世界における英雄と同一人物だと言うのだ。英雄は地球を守るため、平行世界の娘達とともに戦うのだった…… 機械仕掛けの鋼鉄を駆り、星々の危機を救う。彼女たちは救星主（メサイア）の娘(ムスメ)、機鋼救星ムスメサイア！ ※本作は小説投稿サイト『カクヨム』に投稿していたものに加筆・修正を施したものとなります。