「世の中ってのは、なんだかざわざわしていて、いけないなあ」箱根の山奥で育った青年・古鷹恵太郎は、お人好しでちょっと天然。しかし、危険を顧みずに人を助け、貧しい者にはなけなしの金を与えることから“与太郎”と呼ばれていた。一緒に暮らす祖父が亡くなり、江戸に向かって旅に出ると、怪しげな者たちから命を狙われ……。人は斬らぬが、悪は糺す！　お惚けキャラの“イノセント”侍が江戸で起こる争いを無邪気に解決！　ほのぼのニューヒーローが大活躍！