厳流島の戦いから十数年――四十四歳となった宮本武蔵は、養子・伊織と共に大名家へ逗留することとなった。腰を落ちつけた武蔵はこれまでの己の戦いを振り返りながら、島原の乱や後進の指南に当たる。一方で佐々木小次郎の元弟子が、仇敵とする武蔵をつけ狙うのだが…。