ここは、空に浮かぶ陸で人が生きる世界。空には人や船を襲う“竜魚”という巨獣が彷徨う。そんな竜魚から人を守る“衛士”である優しい青年・ユウは、アンドロイドの少女・あせびと旅に出た。人類の最盛期ウォルデシア時代の文明遺産があるとされている、伝説のウォルデシアの首都、古代島ブラントを目指して！ ――そこには、私たちに必要なものがあるのです。