「おいらの両親は人間じゃなくて桃！？」 自らの出生の秘密にショックを受けて、家を飛び出した桃太郎。そのまま迷子になってしまい、出会った人狼の紫狼、もと猿の飛丸、鷹の化身隼人ら人間のなり損ないどもをお供に、桃太郎の家探しの旅を始めますが…？