「鬼の半蔵」と恐れられた凄腕の忍者・服部半蔵は、隠居中の身であったが、上様の命で「裏・火付盗賊改役」に着任。謎多き少女・セイと、セイに忠実な剣客・「人斬り浅右衛門」を従え、任務を遂行していくが――。