剣と魔法と人型巨大ロボットの異世界、レリックア―ス。 この世界の住民は、異次元からロボットを使い侵略を目論む 邪悪な魔族や巨大な魔物と神から授かりし巨大ロボ、レリックと レリックを模して人類が作り出したロボットのデミーで対抗していた。 主人公の少年、ユーゴ・ヘリオス・レッドスター。 彼は日本からの転生者であった。 前世の死因が、高所から落下してきた赤ん坊を受け止めて助けた と言う善行だったユーゴ。 神に功績と勇気を認められ、新たな英雄候補としてこの世界に 転生して来たのであった。 ヘスティア王国の辺境伯の息子に生まれ変わり王都にある 魔法学園の魔法剣士科に通うようになったユーゴ。 夏休みの課題で故郷にあるダンジョンに一人で挑み、レリックを召喚できる 黄金のメダルを手に入れた彼はレリックのパイロットが集う特別コースである 魔宝騎士科に編入。 軍馬形態と騎士形態に変形する可変型機体の　”神獣騎プレゴーン”を愛機に 仲間達と訓練と実戦に励むのであった。 これは、後の歴史に熱血王と呼ばれる勇者ユーゴと仲間達の学園青春物語である。