江戸時代。三代将軍、徳川家光の治世。兵法指南役、柳生宗矩とその子供たち、十兵衛、友矩、お蘭、宗冬の物語。将軍暗殺を企む、能面をかぶった謎の忍者集団、能面党との死闘を描く。