水泳の夢を絶たれた高校生の少年　東　龍牙（あずま　りゅうが）彼は高校生活最後の夏休みに美術館で開催されている『光の四聖獣展』の売店でアルバイトしていた。その時彼は同じ美術館に来ていた他の３人と共に痛みのない救済の世界を謡う異世界『レテ・アサイラム』に召喚される。そして彼はそこで闇の四聖獣の一機『ドラグーン・ヴォイド』を駆り痛みのない世界を生み出す光の四聖獣達との戦いに身を投じる…