江戸時代。小柄で力のない下級武士・銀河丸は、剣術で勝てず仲間に馬鹿にされ続けていた。ある日の戦で絶体絶命に陥った瞬間、傍らに落ちていた謎のメットをかぶると——時空が歪み、見知らぬ星に放り出された。そこは「ゲーム」で勝負が決まる宇宙。俊敏な身体能力を武器に、銀河丸は星々の村を救いながら江戸への帰り道を探す旅に出る。彼の名は——宇宙侍。