おじいさんとおばあさんは老い先短いと悟りました。長い人生、思い残すことはただひとつ。息子の桃太郎に力をつけるため、旅を計画し、かつて恩をかけたオニ介にお願いをしにやってきました。オニ介も代わりのお願いをして、いよいよ桃太郎がやって来たのです。