桃山千鳥（ももやまちどり）、33歳。 無機質な人生を歩んでいた彼女はある日突然、ゲーム『ラグナロクエンジェルハート』の世界に召喚されてしまった。

召喚された先のヴィラール王国が「魔女」として求めたのは、千鳥と共に召喚された美少女・婆羅門初春（ばらもん はつはる）だと思われたが……結局、千鳥は「ハズレ」だと判断され、逃げるように王都を後にする。

しかし千鳥にはとびっきりのチートスキル【キャンピングカー】があった！
異世界のサポーター・リリルと共に、ゲーム内の悪役令嬢シャルトーチ・ビルライラを幸せにするための旅が始まる。
快適な車があれば過酷な旅路もなんのその
。仲間たちとの賑やかで楽しい異世界ライフが幕を開ける。