生まれた時に取り違えられたまま、棚倉五万石藩主の座を弟に譲った堂内新太郎。自らは剣術道場主として、気儘に市井の暮らしを楽しんでいる。しかし、剣を握れば滅法強い、人呼んで“昼まで寝太郎”。その自由奔放な生き様を描いた、痛快娯楽時代劇の幕が開く!!