勇者と魔王の戦いから約3000年、人間と魔族との戦いは未だ続いていた。 とある村から出稼ぎに行くため王都に向かったユージアと親友のローダンは途中魔物の奇襲に会いながらもなんとか王都につく。しかし、王都につくと大事件が起こり、姫がさらわれてしまう。力を示したユージアは王直々の命により近衛隊隊長フェデルとともに姫救出への旅に出るのだった。