聖女として生まれ、勇者と共に魔王を討つ使命を背負った王女、ロミス・セイント。 勇者召喚の儀式の日、順調に魔法は成功したかに見えた。しかし目を開けると、そこは見知らぬ空間――謎の女性が告げる。 「ようこそ、勇者レンタルサービスへ」 一体何が起こっているのか。 こうして、王女と召喚された勇者達との危険な冒険が幕を開ける。